OpenGL glm围绕一个点问题旋转模型答案

【问题标题】：OpenGL glm rotate model around a point issueOpenGL glm围绕一个点问题旋转模型
【发布时间】：2019-04-06 18:38:54
【问题描述】：

我有一个模型和一些位于其轴上的辅助立方体，每个轴上三个用于转换，我使用它们围绕其局部轴旋转模型。

我想让这些立方体随着它的旋转围绕模型中心旋转，所以我将它们平移到模型中心，在同一轴上将它们旋转相同的角度，然后将它们平移回来。这是代码：

//Rotation around X axis
GLfloat theta=glm::radians(xoffset);
glm::quat Qx(glm::angleAxis(theta, glm::vec3(1.0f, 0.0f, 0.0f)));
glm::mat4 rotX = glm::mat4_cast(Qx);
pickedObject->Transform(rotX);//Multiply the model matrix by the transformation matrix
glm::vec3 op(pickedObject->getMatrix()[3]);//model position
for(TransformationHelper* h:pickedObject->GetTransformationHelpers()){//the small cubes
     glm::mat4 m,it,t;
     glm::vec3 hp(h->getMatrix()[3]);//the cube position
     t=glm::translate(m,op);//m is a unit matrix
     it=glm::translate(m,-op);
     m=t*rotX*it;
     h->Transform(m);
}

结果出乎意料

更新：更新翻译矩阵后，我得到了这个结果：

【问题讨论】：

标签： c++ opengl rotation quaternions glm-math

【解决方案1】：

翻译方向错误；正确的偏移量应该是hp-op，即矩阵t应该在旋转后恢复立方体的位置。

 t=glm::translate(glm::mat(1.f),hp-op);

也没有必要使用inverse，因为它成本高（并且在数值上不太稳定）：

 it=glm::translate(glm::mat(1.f),op-hp);

（注意：这里translate 是使用显式构造的单位矩阵调用的。有关类似问题，请参阅this post。有关为什么需要这样做，请参阅here。）

【讨论】：

我更正了平移矩阵，但立方体平移离开了它的位置。我添加了一张图片。
@MohamedMoussa 我明白了；您对Transform 的实现与我的预期不同。我会更新的。
我的意思是通过转换 m 后乘 modelMatrix 将在模型的本地基础中应用 m，而不是全局。这使得例如全局翻译不方便，因为您需要反转模型矩阵；需要在全局基础上应用偏移量hp - op。
偏移量hp - op 需要在全局基础上应用，而Transform 只能（直接）在本地基础上应用转换。您需要 modelMatrix 的倒数来在两种表示之间进行转换，这是昂贵且不准确的。最好实现一个替代方案，而不是预乘。
我在您的回答的帮助下解决了这个问题，我在对象空间而不是世界空间中制作了立方体，因此对象发生的任何变换都将应用于其所有子对象