相对于局部旋转在 cannon.js 中定位一个主体

Question

我在 cannon.js 中有一个应用了四元数旋转的主体。我想将它沿一个向量相对于它的局部旋转移动 100 个单位。

例如

let body = new CANNON.Body({ mass: 0 });
body.quaternion.setFromAxisAngle(new CANNON.Vec3(0,0,1),(2*Math.PI)/6);
body.position.set(0,0,100); //this is wrong

使用body.position.set(x, y, z); 相对于世界移动身体而不是局部旋转。我想我需要在应用四元数之后添加一个向量，但是 cannon.js 的文档并不是特别有用，所以我无法弄清楚如何去做。

Answer 1

使用Quaternion#vmult 方法旋转向量，使用Vec3#add 将结果添加到位置。

let body = new CANNON.Body({ mass: 0 });
body.quaternion.setFromAxisAngle(new CANNON.Vec3(0,0,1),(2*Math.PI)/6);
let relativeVector = new CANNON.Vec3(0,0,100);

// Use quaternion to rotate the relative vector, store result in same vector
body.quaternion.vmult(relativeVector, relativeVector);

// Add position and relative vector, store in body.position
body.position.vadd(relativeVector, body.position);