如何为给定平面创建图像的鸟瞰图？

Question

我得到了一个平面（支持向量和平面的法线向量），这是一个由我知道其内在参数（fx、fy、cx、cy）的相机拍摄的图像。我如何将此图像转换为类似鸟瞰图的图像（以便鸟瞰图与平面的法向量共线）。我对必须使用的坐标系感到困惑，有些矩阵在世界坐标中，有些在本地坐标中。我知道 OpenCV 中有warpPerspective()，这样可以吗？

我正在使用 OpenCV：2.4.9

非常感谢！

更新： 是否必须先在相机朝向法线的情况下计算 4 个点，然后从鸟瞰视图中计算 4 个点并将它们传递给findHomography() 以获得变换矩阵？

更新： 解决了。让它工作！

Answer 1

世界平面上的矩形将在您的图像中显示为四边形。
在鸟瞰图中，您希望它再次显示为矩形。 您必须至少知道这个世界矩形的纵横比，才能使顶视图沿两个轴正确且相等地缩放。

鉴于图像中的 4 个四边形 2D 点和目标矩形角（您基本上选择了 2D 坐标），您可以计算从四边形到矩形的单应性并使用 @987654322 @ 渲染它。

这通常是最简单的方法。

您也可以自己浏览相机和矩阵。为此，您需要将相机旋转到具有正交投影的平面上方。参见单应性分解here。