OpenCV 鸟瞰图拼接答案

【问题标题】：OpenCV bird's eye view stitchingOpenCV 鸟瞰图拼接
【发布时间】：2020-12-25 15:12:30
【问题描述】：

所以我正在尝试为我的大学毕业项目生成鸟瞰图，并且我已经成功地完成了：

校准鱼眼摄像头并使其不失真（我使用四个摄像头，右、左、前、后）
使用感知变换为四帧中的每一帧生成鸟瞰图

现在我需要将它们缝合在一起，有人知道如何实现吗？我正在使用 python 和 OpenCv。我尝试使用stitcher 类，但它不起作用：

stitcher = cv2.Stitcher.create(cv2.Stitcher_PANORAMA)
(status,result) = stitcher.stitch(warped) # warped is a list containing 4 images 
if (status == cv2.STITCHER_OK):
    print('Panorama Generated')
else:
    print('Panorama Generation Unsuccessful')

总是失败

【问题讨论】：

状态值是多少？
使用相同的世界点来计算透视变换，那么您只需使用适当的混合算法，如线性交叉混合。
@Hihikomori 状态值为 1
@Micka 谢谢你的回答，但我不太明白你的意思，我是opencv的新手，如果你能解释一下，会很有帮助
status 1 表示您的列表中包含 4 张图片的图片不足。

标签： python opencv

【解决方案1】：

我认为在这种情况下 cv2.Stitcher 正在返回 status=1 (ERR_NEED_MORE_IMGS)，因为它无法估计图像之间的转换。

由于 BEV 图像可能看起来与缝合器要操作的标准图像完全不同，因此您可能需要调整类公开的各种参数。例如，您可以尝试将置信度阈值降低到某个值 stitcher.setPanoConfidenceThresh(0.0)。

如果您发布 BEV 图片也会有所帮助（即它们可以完全匹配吗？）。

顺便说一句：如果您将图像转换为 BEV，那么您可能已经有了相机外在因素（旋转和平移）。这足以在原点创建一个带有“虚拟”相机的共享 BEV。 Stitcher::stitch 涉及很多步骤——特征检测、匹配、变换估计、捆绑调整、混合。大多数步骤用于查找图像的转换，您应该已经知道了。所以在这里使用它有点矫枉过正。

【讨论】：