OpenCV：4个摄像头鸟瞰图？

Question

我在思考如何制作像seen in luxury cars 这样的四摄像头鸟瞰图时遇到了很多麻烦。这是我将用作此问题示例的原件...

现在，我已经做到了，所以图像使用.getPerspectiveTransform 倾斜，但这仅适用于一张图像。

我显然需要四个，但对如何将这些图像拼接在一起一无所知。如果图像应该是这样的，我也一无所知。这是我目前拥有的代码：

import cv2 as cv
import numpy as np

img1 = cv.imread("testBird.jpg", cv.IMREAD_COLOR)
image = np.zeros((700, 700, 3), np.uint8)
src = np.array([[0,200],[480,200],[480,360],[0,360]],np.float32)
dst = np.array([[0,0],[480,0],[300,360],[180,360]],np.float32)

M = cv.getPerspectiveTransform(src, dst)
warp = cv.warpPerspective(img1.copy(), M, (480, 360))
cv.imshow('transform', warp)
cv.waitKey(0)
cv.destroyAllWindows()

这是我大致想要的最终图像（朋友使用 Photoshop 整理的）...

Answer 1

要实现转换，需要参考getPerspectiveTransform函数。需要：

• src：源图像中四边形顶点的坐标。

• dst：目标图像中相应四边形顶点的坐标。

  我认为定义“src”和“dst”并不是一个容易的问题。它需要基于真实世界数据的一些计算，并且仅靠看图片无法自行解决。

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所以对我来说，关键的想法是制定一个计划所需的场景（它必须是什么样子）。它应该使用真实数据，例如：

• 相机之间的距离
• 摄像机的视角
• 相机之间的矩形大小（灰色和白色网格）

然后，您可以根据“虚构的鸟瞰相机的视口”的大小找到距离 E-F 的良好值。在那之后，你的工作就差不多完成了。

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dst 参数只是矩形的缩放版本 I J L K（用于上方摄像头）。取决于输出图像的像素大小。

src 参数在您的照片中应该是一个矩形。它的宽度将填满整个图片。 高度必须根据 E-F 所需距离计算。

它们是计算红色矩形高度的两种方法。 您在真实场景上放置“标记”（或者您尝试检测一些）以自动找到一条水平线。或者，您可以尝试将其计算为一个复杂的相机仰角函数（但我想建议您，我认为这似乎很复杂）。

这就是我解决这个问题的方法。我希望它有所帮助:)