控制系统：在 python 中延迟实现的一阶

Question

我正在为机器人控制器设计一个 PID 控制器。几次运行后，我注意到有一个时间延迟。我可以在 Matlab 中设计一个时间延迟块，但不确定如何在 python 中实现它们。由于我的pid代码在python中，是否有控制系统延时的实现？

Answer 1

对于python，可以通过使用引入延迟

import sleep
time.sleep()

我已经针对低延迟音频应用程序进行了尝试和测试，并且效果很好。这可以同时使用 int 和 float 值，因此毫秒级时间延迟是可能的。正如onlinejudge95 所建议的，control.matlab 有pade 功能，也可以使用。