使用四元数的Unity3D相对偏移对象旋转答案

【问题标题】：Unity3D relative offset object rotation using quaternions使用四元数的Unity3D相对偏移对象旋转
【发布时间】：2018-05-19 19:56:50
【问题描述】：

我不知道如何在 Unity3D 中解决这个问题。

示例：用户 a) 对对象执行 90 度顺时针操作 -> 对象 b) 应自动调整其方向，即也执行 90 度顺时针旋转相对于其当前方向。因此，这两个对象具有不同的最终方向。我必须使用四元数。

示例：

我尝试了以下方法：

float step = speed * Time.deltaTime;

transform.rotation = Quaternion.RotateTowards(transform.rotation, quatObjectA, Time.time * speed);

和

transform.rotation = Quaternion.Slerp(ransform.rotation, quatObjectA, Time.time * speed);

-> 对象 a) 和 b) 具有相同的终端方向，而不是我想要的（对于这两种方法）

transform.rotation = transform.rotation*quatObjectA;

-> 导致一些奇怪和错误的滞后运动

我想计算对象 a) 的当前方向和目标方向之间的差异，并针对对象 b) 的当前方向应用相同的旋转。

我想通了。这其实很明显。

    Quaternion relativeB = Quaternion.Inverse(ObjectBOld) * ObjectBNew;
    transform.rotation = transform.rotation*relativeB;

【问题讨论】：

【解决方案1】：

你想要这样的东西：

ObjectB.transform.position = ObjectA.transform.right * someOffsetX
  + ObjectA.transform.up* someOffsetY
  + ObjectA.transform.forward * someOffsetZ;

或者让 B 成为 A 的孩子。

【讨论】：

【解决方案2】：

对于任何试图在任何给定轴上设置静态偏移的人，例如 z 轴上的 -90°：

transform.rotation *= Quaternion.Euler(0, 0, -90);

【讨论】：