对 Eigen::Affine3f 应用旋转答案

【问题标题】：Apply rotation to Eigen::Affine3f对 Eigen::Affine3f 应用旋转
【发布时间】：2016-01-20 08:46:59
【问题描述】：

我使用Eigen::Affine3f 来表示相机矩阵。（我已经弄清楚如何从初始的“lookAt”和“up”向量设置视图矩阵/Affine3f）

现在，我想支持更改相机的方向。简单的问题：对Affine3f 应用旋转的最佳方式是什么，即俯仰、偏航、滚动？

【问题讨论】：

不清楚。您可以按照您想要的任何顺序执行此操作（但结果当然不会相同）。我认为没有“最好的方法”，取决于你的目标。
好吧，忘记“最佳方式”。假设我已经知道要俯仰的轴和要俯仰的角度，如何将“俯仰”应用于 Affine3f？
我对 Eigen 非常陌生，因此非常感谢任何关于如何将旋转累积到现有 Affine3f 的示例。

【解决方案1】：

使用内置功能非常简单。您可以使用AxisAngle 对象来乘以现有的Affine3f。只需注意轴需要归一化：

Vector3f rotationAxis;
rotationAxis.setRandom(); // I don't really care, you determine the axis
rotationAxis.normalize(); // This is important, don't forget it

Affine3f randomAffine3f, rotatedAffine;
// Whatever was left in memory in my case,
// whatever your transformation is in yours
std::cout << randomAffine3f.matrix() << std::endl;

// We'll now apply a rotation of 0.256*M_PI around the rotationAxis
rotatedAffine = (AngleAxisf(0.256*M_PI, rotationAxis) * randomAffine3f);
std::cout << rotatedAffine.matrix() << std::endl;  // Ta dum!!

【讨论】：

谢谢，这正是我想要的。