在 Eigen 中应用逆转置答案

【问题标题】：Applying inverse transposition in Eigen在 Eigen 中应用逆转置
【发布时间】：2018-04-03 19:23:51
【问题描述】：

我正在尝试从 Eigen 3.2 迁移到 Eigen 3.3。但是找不到应用逆转置的好方法。

有一个类似的issue，但是作者没有提供代码和其他细节。

以下代码适用于 Eigen 3.2.9

#include <Eigen/Dense>

int main(){
  using namespace Eigen;
  MatrixXd Q(MatrixXd::Random(3,3));
  VectorXi x(3);
  x << 0, 2, 1;
  Transpositions<Dynamic> P(x);
  Q = Q * P.inverse(); //or P.transpose()
  return 0;
}

但是使用 Eigen 3.3.4（在 Eigen 存储库的 master 中，我也看不到任何可能有帮助的更改，但我可能无法理解该模板）它会触发错误：

error: ‘const class Eigen::Transpose<Eigen::TranspositionsBase<Eigen::Transpositions<-1> > >’ has no member named ‘derived’
       return Product<OtherDerived, Transpose, AliasFreeProduct>(matrix.derived(), trt.derived());

方法 inverse 本身存在，但我不能分配它的结果（在两个 Eigen 中）

P.inverse(); // compiles
P = P.inverse(); // not compiles

解决方法似乎很简单：

for (Transpositions<Dynamic>::StorageIndex i = 0; i < P.size(); ++i)   Q.col(i).swap(Q.col(P(i)));

我的问题：

在 Eigen 3.4 中使用逆转置的正确方法是什么？
与什么相比，循环解决方案中是否有任何性能损失（对于就地情况）本征呢？

【问题讨论】：

解决方法：Q.transpose() = P*Q.transpose();

标签： c++ migration permutation eigen

【解决方案1】：

这是 3.3 分支中引入的一个缺点。它现在已在 3.3 和默认分支中修复。

【讨论】：