点云库：如何使用 pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))答案

【问题标题】：Point Cloud Library: How to use pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))点云库：如何使用 pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))
【发布时间】：2013-08-26 11:34:17
【问题描述】：

我不明白如何在函数中设置转换 t：

pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))

所以问题是：如何定义Eigen::Affine3f？

我有旋转矩阵和平移向量。

【问题讨论】：

标签： c++ transformation eigen coordinate-systems point-cloud-library

【解决方案1】：

已知旋转和平移矩阵后，可以将它们组合成 Affine3f。

Eigen::Affine3f tt;
tt = Eigen::Translation3f(100.,300.,0.) * Eigen::AngleAxis<float>(theta,axis);

注意Eigen::Translation3f 和Eigen::AngleAxis3f 在这里不是矩阵，而是抽象类型Transform。

【讨论】：

【解决方案2】：

如果您在单独的对象中进行旋转和平移，您可以这样做：

Affine3f t;
t.linear() = ...;
t.translation() = ...;

或：

t.fromPositionRotationScale(pos, rot, Vector3f::Ones());

【讨论】：

好的，非常感谢，我被阻止了，因为 kdevelop 解析器和自动完成没有给我 Affine3f 名称和对象方法，但只有黄色警告 :( 但是当我编译和运行时，一切没问题！
这样，翻译工作正常，但不能旋转
轮换不起作用是什么意思？方法fromPositionRotationScale 构建了一个转换T 将点从局部空间（即平移/旋转的）转换到世界空间（即定义了位置和方向的空间）。