FreeRTOS Arduino MEGA 2560 vTaskDelay() 不工作答案

【问题标题】：FreeRTOS Arduino MEGA 2560 vTaskDelay() not workingFreeRTOS Arduino MEGA 2560 vTaskDelay() 不工作
【发布时间】：2020-02-26 21:30:55
【问题描述】：

我有一个使用 Arduino_FreeRtos 运行 FreeRTOS 草图的 Arduino MEGA 2560。除了 vTaskDelay 函数外，一切似乎都正常工作。以下是我遇到问题的领域之一。

    taskENTER_CRITICAL();
    MOTORS[5].motor(1, 120);
    MOTORS[6].motor(1, 127);
    taskEXIT_CRITICAL();
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(9000));
    taskENTER_CRITICAL();
    MOTORS[5].motor(1, 0);
    MOTORS[6].motor(1, 0);
    taskEXIT_CRITICAL();

第一个任务关键部分开始推动我的电机前进。应该有 9 秒的延迟，然后电机应该在第二个任务关键部分停止。实际发生的是电机向前移动约 1 秒然后停止。

我确实在 FreeRTOSConfig.h 文件中启用了 INCLUDE_vTaskDelay。

我还可以查看什么来尝试找出 vTaskDelay 不起作用的原因？

下面是时钟的定义。根据评论时钟可能不正确。我无法破译时钟是否正确。希望有人可以指出此设置是否可能导致问题。

【问题讨论】：

我怀疑您没有以您期望的时钟频率运行。
@Realtime Rik：我添加了时钟的定义。你觉得这个定义有什么问题吗？

标签： arduino freertos

【解决方案1】：

我认为问题在于 128000 >> (portUSE_WDTO + 11) 可能为 0（除非 portUSE_WDTO 为负数）。为了获得正确的时间，您需要检查滴答率是否符合预期（30 毫秒）。目前不太可能出现这种情况。

【讨论】：