将 FreeRTOS 移植到 Arduino MEGA 2560 Rev3 (ATmega2560)

Question

我目前正在 Arduino 平台上实现一个基于 FreeRTOS 的程序。

我想在这个项目中使用Arduino MEGA 2560 Rev3（基于ATmega2560），但我找不到工作的port.c 文件。

有人可以分享一个工作的port.c吗？

我正在使用 Eclipse IDE、WinAVR、AVR Plugin、Arduino Lib、FreeRTOS 7.6.0（我最终将切换到 v8.0.0）和 C++ 作为主要编程语言。

谢谢。

编辑：

我遇到了avrfreertos，它为 ATmega2560 生成了一个 FreeRTOS 静态库，但是当我将我的项目链接到它时，我收到以下错误：

c:/winavr-20100110/bin/../lib/gcc/avr/4.3.3/../../../../avr/bin/ld.exe: section .task [00003282 -> 0000328f] overlaps section .data [00003282 -> 0000339d]
make: *** [MY_PROJECT_NAME.elf] Error 1

编辑：

我找到了解决链接问题的方法

• http://sourceforge.net/p/avrfreertos/discussion/general/thread/f0552383/
• http://feilipu.me/2011/09/22/freertos-and-libraries-for-avr-atmega/comment-page-1/#comment-14

Answer 1

如您所见，更改为 avr6.x 解决了您的问题。 portmacro.h 文件中包含一个 .task 属性，用于将您定义的 freeRTOS 任务保存在 flash 的下部。

好消息。最新的 avrbinutils 和 avrlibc 1.8.0 中有一些更新，其中包含一个 .lowtext 属性，该属性与我添加到 avr6.x 文件中的 .task 属性具有相似的功能。

在 freeRTOS800 的端口中，我将 portmacro.h 中定义的属性更改为指向 .lowtext。这意味着不再需要更改 avr6.x 文件。

要么更改为使用 freeRTOS800 端口 AVRfreeRTOS，要么自己在 portmacro.h 中进行更改。

为了进一步参考，我制作了一个Arduino Library，可以包含在 Arduino 中，以便在任何 AVR 设备上体验 freeRTOS。