【发布时间】：2017-01-11 19:34:59
【问题描述】：
我是机器人技术的新手，我正在做一个项目，我需要将坐标从相机传递给机器人。
所以机器人只是一只手臂，然后稳定在固定位置。我什至不需要“z”轴，因为进行所有操作的棋盘或桌子始终具有相同的“z”坐标。
网络摄像头也始终处于固定位置，它不是机器人的一部分，也不会移动。
问题我遇到的问题是从 2D 相机坐标转换为 3D 机械臂坐标（2D 就足够了，因为如前所述，不需要像在固定位置）。
我想从你们那里知道，哪一种是解决此类问题的最佳方法，以便我可以开始研究。
我在网上找到了很多信息，但我很困惑，如果有人能以正确的方式与我联系，我将不胜感激。
我不知道这些信息是否有用，但我正在使用 OpenCV3.2 和 Python
提前谢谢你
【问题讨论】：
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OpenCV 只是与相机一起工作的工具，并最终在相机坐标系中检索世界中点的坐标。我不得不问：你会从相机拍摄的图像中检索机器人（在飞机上）的位置吗？如果您知道世界参考系中的相机坐标和手臂坐标，则只是旋转平移。
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感谢您的回复@marcoresk。是的，我可以检索手臂的位置。哪种方法是应用这种旋转变换的最佳方法？
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2D 坐标是 3D 且 z = 0。那么您可以关注 forward 3d transfomation matrix
标签： python opencv coordinates robotics coordinate-transformation