Pepper 机器人的行为在移动时停止答案

【问题标题】：Pepper robot behavior stops while movingPepper 机器人的行为在移动时停止
【发布时间】：2018-04-06 13:23:59
【问题描述】：

我们正在尝试使用 ALNavigation SLAM API 在地板上移动 Pepper。我们使用 ALNavigation:explore() 方法创建了一个地图。该应用程序大部分时间都在工作，但有时 Pepper 会停止，并且由于某些保护功能，应用程序会在两者之间崩溃。

我们正在使用 ALNavigation:navigateToInMap 在地图上移动 Pepper。

这里有一些日志：

[W] 15:01:26 ALMotion.OmniWheelFollowPath: Stitch failed. Stopping path: 
 ["Circle", [0.436987877, 11.431554794], [2.869375944, 11.368105888], 
-0.046996359]
[W] 15:01:26 ALTouch.TouchManager: My Base is touched. Reasons: Wheel. 
[W] 15:01:26 AutonomousLife: Robot was moved!
[W] 15:01:26 AutonomousLife: Robot moved, must enter safeguard state. Will 
immediately re-enter solitary state.

有什么办法可以解决这个问题，或者这是 Pepper 的轮子的硬件问题还是代码有问题？我只是在定位机器人后调用 navigateToInMap，这在大多数情况下都有效，但这个问题越来越频繁。

谢谢

【问题讨论】：

标签： nao-robot pepper

【解决方案1】：

Pepper 有一个系统来检测她是否被推，并且（在当前版本中）有时会出现误报 - 特别是在不规则的地板上，或者当 Pepper 快速移动或加速时。

一些解决方案：

让 Pepper 移动/加速更慢一些
让系统在应用程序退出保护后立即重新启动应用程序（例如，使用 ShouldBeExploring 或 shouldBeNavigating 触发条件） - 根据我的经验，当这种误报发生时，机器人处于保护状态的时间很短，可能更短然后一秒钟。

我推荐第二种解决方案，因为这通常是您在触发不是误报的保护措施时要执行的操作 - 当有人撞到辣椒或摇晃她等时。

【讨论】：