Pepper 机器人模拟器没有启动

Question

我浏览了 SoftBank Robotics 网站 (https://qisdk.softbankrobotics.com/sdk/doc/pepper-sdk/ch1_gettingstarted/installation.html) 上的入门指南，但在“运行应用程序”部分被阻止，我必须启动 Robot Pepper 模拟器。我按下图标，但没有后续动作。 在事件日志中，我可以看到： Android Studio event log

没有更多日志。有没有可能调试这个过程？ Pepper Emulator 是否将日志存储在某处？如何进一步调查这个问题？

我怀疑我的计算机存在虚拟化问题。然而，普通的 Android 模拟器可以工作，我在 BIOS 中启用了虚拟化。

EDIT_1：
我找到了日志。它们存储在C:\Users\myuser\AppData\Roaming\Softbank Robotics\RobotSDK\Logs，但我找不到任何可以帮助我进行调查的东西。 这是日志底部的sn-p：

2020-01-03 00:40:13 INFO  Console:207 - Found attribute: minSdkVersion with value: API 6
2020-01-03 00:40:20 INFO  Console:207 - QI_WRITABLE_PATH=C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6/naoqi-config/

"C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\tools/bin/naoqi-bin.exe" --qi-listen-url tcp://127.0.0.1:9570
2020-01-03 00:40:21 INFO  Console:207 - Found attribute: minSdkVersion with value: API 6
2020-01-03 00:40:21 INFO  Console:207 - PATH=C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib64;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib64/qt/lib;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib/qt/lib;

C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/qemu/windows-x86_64/qemu-system-i386.exe -sysdir "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86" -kernel "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\kernel-ranchu" -system "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\system.img" -ramdisk "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\ramdisk.img" -data "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\userdata.img" -cache "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\cache.img" -skin 1280x800 -ports "5575, 5579" -sdcard "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\sd-card.img" -gpu swiftshader_indirect -version
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.101513 30748 core.main: ..::: starting NAOqi version 2.9 :::..
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.101513 30748 core.main: Copyright (c) 2005-2019, SoftBank Robotics Europe
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.101513 30748 core.main: Build tag: naoqi-jenkins-release-2.9_ide-tools_win64-vs2015-311
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.329903 30748 packagemanager: Installing system packages
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.329903 30748 packagemanager: Looks for system package in C:\Users\myuser\AppData\Roaming\Softbank Robotics\RobotSDK\API 6\naoqi-config\data\naoqi\apps
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.330901 30748 packagemanager: Looks for system package in C:\Users\myuser\AppData\Roaming\Softbank Robotics\RobotSDK\API 6\tools\share\naoqi\apps
2020-01-03 00:40:23 INFO  Console:207 - PATH=C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib64;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib64/qt/lib;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib/qt/lib;

C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/qemu/windows-x86_64/qemu-system-i386.exe -sysdir "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86" -kernel "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\kernel-ranchu" -system "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\system.img" -ramdisk "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\ramdisk.img" -data "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\userdata.img" -cache "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\cache.img" -skin 1280x800 -ports "5575, 5579" -sdcard "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\sd-card.img" -gpu swiftshader_indirect -vendor none
2020-01-03 00:40:24 INFO  Console:207 - Closing emulator
2020-01-03 00:40:24 INFO  Console:207 - Process 'TABLET' is already killed
2020-01-03 00:40:24 INFO  Console:207 - Killing process : ROBOT_VIEWER_EMULATOR
2020-01-03 00:40:24 INFO  Console:207 - Connecting: tcp://127.0.0.1:9559
2020-01-03 00:40:27 INFO  Console:207 - Local Session state : ERROR
2020-01-03 00:40:27 INFO  Console:207 - Killing process tree : NAOQI_BIN
2020-01-03 00:40:37 INFO  ComponentStoreImpl:71 - Saving appFileTypeManager took 13 ms
2020-01-03 00:40:37 INFO  StoreUtil:71 - saveProjectsAndApp took 503 ms

Answer 1

这是一个已知问题：AVD 无法在带有模拟器 29.2.1 或更高版本的 Windows 10 上运行

解决方法：将 Android Studio 模拟器降级到版本 29.0.11

下载存档https://dl.google.com/android/repository/emulator-windows-5598178.zip 转到存储库 C:\Users\AppData\Local\Android\Sdk\ 用存档中的模拟器替换模拟器文件夹

链接：https://qisdk.softbankrobotics.com/sdk/doc/pepper-sdk/ch5_news/known_issues.html

Answer 2

由于附加的日志没有显示错误，我建议您在您的机器上启用虚拟化并在 Windows 中禁用虚拟化

Answer 3

我也遇到了同样的问题，你启动机器人模拟器成功了吗？

目前唯一的解决方法是从 API 目录启动 naoqi-bin.exe，然后通过 robor 浏览器连接到仿真机器人，但我无法连接到它的平板电脑

Answer 4

我遇到过类似的问题和一种解决方法：

TL;DR：试试 Ubuntu/Linux

我尝试在 3 台不同的 Windows PC 上安装 SDK，尝试使用不同的 API 版本，甚至尝试使用旧版本的 Android Studio Pepper SDK 插件，但都没有帮助。设置从来都不是问题。可以通过 Android Studio AVD 管理器创建虚拟设备，因为 Pepper SDK 插件显然会将适当的设备添加到平板电脑列表中。因此，您可以测试 UI，但不能测试机器人交互。

Pepper 模拟器根本没有启动。由于可以启动“正常”的 Android Studio 模拟器，也可以启动 naoqi-bin.exe 并按照Matthieu 的描述连接到机器人模拟器，所以一切都应该正常工作。我想插件如何尝试调用可执行文件存在问题，或者我的机器上的某些东西干扰了这些工具。

在 Android Studio 设置中，您会在工具下找到一个选项“Pepper 插件设置”

您可以在此处启用将显示在事件日志中的调试信息。不过，这对我没有帮助。它显示了类似

"Starting Emulator" 然后是对可执行文件的实际调用，但在那之后什么都没有发生，所以我猜 naoqi-bin.exe 或链中的其他东西一定是默默地崩溃了，在 Event 中没有留下任何痕迹登录或在您已找到的 SDK 日志中。

最后我在我的机器上安装了 Ubuntu 并让它在那里工作。由于虚拟化必须部分手动配置，因此再次出现了一些小问题，但来自插件和 Google 的调试信息帮助我快速纠正了所有错误。 (be carefull about the zlib.1.2.9 issue!)