ArduPilot、Dronekit-Python、Mavproxy 和 Mavlink - 寻找瓶颈

Question

我在飞机上安装了 Ardupilot，使用 3DR Radio 回到地面上的 Raspberry Pi，做一些基于地理和姿态的高级数学运算，并向飞行员提供音频反馈（而不是看着屏幕）。

我正在使用 Dronekit-python，它又使用 Mavproxy 和 Mavlink。我发现我只能以大约 3hz 的频率向 Pi 获取新的姿态数据 - 我不确定瓶颈在哪里：

• 3DR 以 57.6 khz 运行，一切顺利
• 我已关闭将日志从 Ardupilot 自动推送到 Pi（Mavproxy 的一部分）
• 树莓派可以通过 DroneKit Python API 随时请求姿态数据（滚动、偏航等），但大约每 1/3 秒才获取新数据（即值的变化）。李>

我对底层架构的了解不够深入，无法理解瓶颈可能是什么——有人可以帮忙吗？从基地到计划再回来的往返消息响应时间是否可能（根据我的阅读，其他人似乎从 Mavlink 获得了大约 8hz）？还是 Mavproxy、Mavlink 和 Drone Kit 组合的延迟？或者在 Ardupilot 或 Telemetry 中是否有一些设置可以驱动这个。

我知道这不一定是 DroneKit 问题，但不确定它的去向，因为它跨越了很多组件。

Answer 1

请求单个数据包应该可行，但这绝不意味着每秒请求很多次。

为了每秒多次获取某个数据包，请设置流。流将每秒触发一定次数，然后将自动发送与其关联的任何数据包。 ATTITUDE 消息位于名为EXTRA1 的组中。

假设您希望每秒接收 10 条 ATTITUDE 消息。相关参数称为SR0_EXTRA1。这定义了每秒发送的态度数据包的数量。默认值为 4。尝试将该参数增加到 10。