如何让 RevoluteJoint 移动到某个角度答案

【问题标题】：How to get RevoluteJoint to move to a certain angle如何让 RevoluteJoint 移动到某个角度
【发布时间】：2014-07-21 00:47:09
【问题描述】：

我有一个RevoluteJoint（Box2D/AndEngine 类型），需要不时将它移动到某个角度。当它需要移动到所述角度时，它移动的方向和速度可以是任何东西。棘手的部分是让它在正确的时刻减速，这样关节就不会越过目标并开始围绕目标角度摆动。

在我看来，变量是：

有没有物理爱好者或机械工程师可以告诉我一个公式，让我可以根据这些变量调整 Q 和 V，从而使关节停在正确的位置？

PS：如果 V 设置为 0，关节将尝试保持其位置

【问题讨论】：

【解决方案1】：

见：Damped harmonic oscillator

您所描述的内容听起来像是具有过阻尼（阻尼比 ζ > 1）的阻尼谐振子。 RevoluteJoint 的目标角度应始终设置为振荡器的静止位移。

在维基百科上描述的方程式中，与您的变量的对应关系如下。

考虑到这些，其他变量的对应关系应该是直截了当的。请注意，您在描述中没有提及惯性质量。

注意不要混淆场景中无阻尼角频率 ω₀、角频率 ω 和谐振频率 ω_r 的含义。这些是不是角频率，因为您有一个旋转关节。这些是位移域中的角频率，对应于关节角的振荡。

【讨论】：

根据我的阅读，它不会是欠阻尼吗？看到它略微移动过该点，然后在稳定之前来回移动几次。
@Jarmund 来自您：“棘手的部分是让它及时减速，这样它就不会过冲并开始围绕目标角度振荡。”来自维基百科：“过阻尼 (ζ > 1)：系统返回（指数衰减）到稳定状态而不振荡。阻尼比 ζ 的值越大，返回平衡的速度越慢。”
那我的措辞不好。当然，我的问题是阻尼不足。这是选择一些静态值来减慢关节速度的结果，并且欠阻尼比过阻尼更好。
@Jarmund 好的。尽管如此，阻尼谐振子模型将为您完成这项工作。如果您确实想要振荡行为，则可以选择欠阻尼。物理方程保持不变。