如何准确设置 RevoluteJoint 角度和速度？答案

【问题标题】：How do I set a RevoluteJoint angle and velocity exactly?如何准确设置 RevoluteJoint 角度和速度？
【发布时间】：2015-01-19 23:44:15
【问题描述】：

我使用 JBox2D 构建了一个简单的模拟器，其中包含一个由一组身体和四个旋转关节构建的角色。我遇到了一个问题：我需要准确地恢复这个角色的“姿势”，给出一个关节角度、关节速度和躯干位置/旋转/速度/角速度的列表。

对于身体的状态有方便的 getter 和 setter，但我找不到一个很好的方法来强制关节角度到它们需要的位置（在这个过程中移动身体）。该站点上的一些解决方案建议设置一个基本的反馈系统，以尝试让关节电机将关节驱动到所需的角度，但这似乎不精确，并且可能需要大量计算。理想情况下，我想找到一种直接设置这些值的方法。

作为最后的手段，我可以使用正向运动学来自己计算所有的平移和旋转，但也许有更简单的方法。

任何帮助表示赞赏。谢谢。

【问题讨论】：

标签： box2d angle jbox2d revolute-joints

【解决方案1】：

关节本身没有任何角度或速度。当您调用 GetJointAngle 和 GetJointSpeed (see the source) 时，它们连接的两个物体的相对角度和速度决定了您会得到什么。

因此，有这么直接的方法可以将这些东西设置在关节中。您需要设置与该关节相关的物体的角度和速度、角速度等。

【讨论】：

给定一个完全指定的物体（位置、速度、角度、角速度，即 [x,v,\theta,\omega]）和所有连接物体的关节属性（角度、角速度），似乎我应该能够解决其他所有问题的 [x,v,\theta,\omega] 元组。使用 setTransform() 和其他设置器会导致下一个模拟滴答时的关节出现问题吗？
不，只要您设置的内容有意义（如果您要从之前运行的模拟中恢复值，则应该这样做）。