如何在 c++ 中使用 `pcl`（点云库）从 std::vector<int> 创建 pcl::PointIndices？答案

【问题标题】：How to create pcl::PointIndices from std::vector<int> with `pcl`(Point Cloud Library) in c++?如何在 c++ 中使用 `pcl`（点云库）从 std::vector<int> 创建 pcl::PointIndices？
【发布时间】：2020-12-27 05:52:53
【问题描述】：

我在 c++ 中使用pcl，为无法创建pcl 标签而道歉。

我正在用pcl 实现点云分割管道。我想知道如何从提取的std::vector<int> 类型的索引中创建 pcl::PointIndices，以便将其输入到另一个过滤器中。

第一个过滤器可以生成 std::vector 类型的索引

// Create statistical filtering object
pcl::StatisticalOutlierRemoval<PointXYZ> sor;
CloudXYZPtr sor_filtered (new CloudXYZ);
std::vector<int> sor_inliers;

sor.setInputCloud (input);
sor.setMeanK (10);
sor.setStddevMulThresh (0.5);
sor.filter (sor_inliers);

然后，我想将此过滤后的 incides 输入到另一个过滤器中，例如：

pcl::RadiusOutlierRemoval<PointXYZ> ror;
pcl::PointIndices::Ptr ror_indices (new pcl::PointIndices);
ror_indices->data = sor_inliers;  // #### How to do this line?
std::vector<int> ror_inliers;

//I can set it like
ror.setInputCloud(input);
ror.setIndices(ror_indices);

如何让它发挥作用？谢谢。

【问题讨论】：

标签： c++ point-cloud-library

【解决方案1】：

这个：

ror_indices->data = sor_inliers;  // #### How to do this line?

应该是：

ror_indices->indices = sor_inliers;

【讨论】：

谢谢。但是，考虑到性能，这样分配是否是一种好方法？
如果您不再需要sor_inliers，您可以从std::move(sor_inliers) 分配来移动数据，几乎不需要任何时间。