【发布时间】：2021-02-02 07:15:31
【问题描述】：
我正在研究一个在地图上旅行的线路跟随机器人，它由节点组成，但令人困惑的是如何让机器人知道他站在哪个节点，换句话说，应该采取什么方法来提供地图给机器人，这样它就知道地图的每个节点，也知道他现在是哪个节点。
我在互联网上搜索了很多，但这似乎不值得。
【问题讨论】：
【发布时间】：2021-02-02 07:15:31
【问题描述】：
线跟随器通常没有任何地图。相反，它们通常有一对指向下方的前传感器（通常是 IR 光电二极管和 LED），用于检测来自左侧和右侧的线交叉以及机器人只是转向线。
它通常通过左右传感器检测到的光的亮度来控制左右电机的速度来完成（通常没有任何 MCU 或 CPU，模拟版本仅使用 2 个比较器和功率放大器来驱动电机，这会导致很多更流畅的运动而不是锯齿状的图案）
如果有间隙（通常需要 CPU 或 MCU），更好的机器人还具有内置算法来搜索线条。
如果您坚持使用地图，那么您需要将其复制到界面（例如 ISP）但是要检测机器人的位置需要实际遵循记住的路线轨迹并将其与地图进行比较，直到检测到的轨迹仅对应于地图中的一个位置和方向，但是您最终会得到更复杂且更不可靠的机器人，它与简单的线跟随器具有或多或少相同或更差的属性。
另一种选择是使用定位系统，这样要么在迷宫或地图上内置定位系统（可以是标记或转发器等），要么将机器人放置在预定的位置和方向并点击重置按钮或者您使用加速度计和陀螺仪随着时间的推移整合位置，但是如前所述，我认为这对线路跟随器没有任何好处。这种东西更适合未知的迷宫求解机器人（他们通常使用 SONAR 或红外光电二极管+LED，但方向是向前和侧面而不是向下）。
【讨论】：