在 pic16f877a 中使用 Mikroc 进行机器人编程

Question

我正在制作一个带有两个轮子的圆周运动机器人，每个轮子使用一个 12 伏的直流电机移动。我想要圆与脉冲宽度调制产生的电压之间的关系。

Answer 1

基本上没有将 PWM 与车轮运动相关联的通用公式。根据您选择的电机、车轮、齿轮比、电池电压以及电池可以提供多少安培等，会发生太多变化。

相反，您可以通过测量您的特定底盘的性能（例如，以上所有因素的组合）和使用单个常数（例如 PWM 功率 * 0.432 == 完全充电时的车轮运动线性厘米）来进行估算或者更好的是使用基于 PWM 功率估计的一系列常数（例如 0.123 @ 50/255 PWM 占空比，0.389 @ 200/255 PWM 占空比）并且还根据当前电池充电水平而变化（例如 0.123 @ 50 PWM @ 12.1v 充电，0.089 @ 50 PWM @ 10.7v 充电）。如您所见，即使是“简单”的估计也会很快变得复杂。

这就是你看到人们使用encoders 的原因——编码器基本上测量“真实世界”的车轮运动，而不考虑所有变量。您可以使用编码器根据当前的 PWM 占空比测量车轮的转动速度，然后根据您想要的速度/距离上下调整 PWM 输出。