在 Unity 中使用物理进行机器人建模

Question

我正在为我的项目尝试在 Unity 中模仿伺服系统的工作 - 在 Unity 中建模一个物理上准确的人形机器人，我需要在一定程度上模拟转动机器人的部件（腿、膝盖）。我尝试为此使用铰链接头，但很快就发现它使机器人变得不稳定且有点不可预测。现在我正在尝试使用零投影（模式位置和角度）的可配置关节，但它有时会使机器人不断地摇晃他的零件。

如果我需要考虑每个部件的重量，我还需要哪些其他选项来使机器人或多或少像真实的机器人（或像 Microsoft 机器人开发工作室中的那样）？

Answer 1

抖动通常是由物理时间步长过长引起的。如果你去：

编辑 -> 项目设置 -> 时间

并缩短固定时间步长间隔，您将能够获得更好的物理模拟。

您还可以在关节上增加摩擦力，使它们对共振不那么敏感，但我会先尝试修复时间步长。