如何在 VEINS 中获取每辆车的坐标？答案

【问题标题】：How to get Coordinates of each vehicle in VEINS?如何在 VEINS 中获取每辆车的坐标？
【发布时间】：2018-04-17 11:18:04
【问题描述】：

我正在使用 Veins 4.6、Sumo 0.25 和 Omnet++ 5.2。我需要在给定时间获取两辆车（节点）的坐标，以计算它们之间的距离。

我尝试在函数 handlePositionUpdate() 中修改 TraCIDemo11p.cc 文件。问题是当veh0返回它的坐标的同时有veh1发送的坐标非常小。

如何在给定时间获取两辆车的位置并找到它们之间的距离？

void TraCIDemo11p :: handlePositionUpdate(cObject* obj) {

    BaseWaveApplLayer::handlePositionUpdate(obj);

    // Get vehicle ID
    std::string vehID = mobility->getExternalId().c_str();

    // Get coordinates of first vehicle
    if (vehID == "veh0"){
        firstVehX = mobility->getCurrentPosition().x;
        firstVehY = mobility->getCurrentPosition().y;
        firstVehZ = mobility->getCurrentPosition().z;
        calculateDistance(vehID, firstVehX, firstVehY,firstVehZ);
    }   

    //Get coordinates of second vehicle
    if (vehID == "veh1"){
        secondVehX = mobility->getCurrentPosition().x;
        secondVehY = mobility->getCurrentPosition().y;
        secondVehZ = mobility->getCurrentPosition().z;

        calculateDistance(vehID, secondVehX, secondVehY, secondVehZ);

    }
}

【问题讨论】：

标签： omnet++ veins sumo

【解决方案1】：

据我了解，您想计算从运行此代码的车辆到其他车辆的距离。但是，我不确定这辆车是什么。例如是firstVeh 吗？

如果是这种情况，则使用此代码无法实现您想要的（正如您已经发现的那样）。此代码在模拟中的每辆车上运行，但独立于所有其他车辆。因此，mobility 仅指向运行此代码的当前车辆的移动模块。因此，mobility->getCurrentPosition() 始终只为您提供这辆车的位置。

例如，为了计算到firstVeh 的距离，您需要它的坐标。但是，通常您对模拟中的任意其他车辆一无所知，除非您从他们那里收到包含其位置的消息（请参阅Calculating distance between cars nodes VEINS）。

如果您确实需要计算与其他任意车辆的距离（即不是前面提到的消息发送者），您可以从TraCIScenarioManager 获取指向该车辆的指针（请参阅How to get count of cars in specific range）。然而，在我看来，这是一种不好的做法，因为实际上除了某个消息的发送者之外，您不会知道场景中的任何其他汽车。

【讨论】：

我正在尝试将节点 [0] 作为接收节点。所以程序应该接收两辆车的位置并找到距离。基于此距离，sink 节点可以对其执行操作。是 handlePositionUpdate(cObject* obj) 函数还是整个程序在每个模块上运行？使用 TraCIDemo11p.cc 文件，我无法将车辆位置坐标作为 wsm 消息发送。 WaveShortMessage* wsm = new WaveShortMessage();populateWSM(wsm);wsm->setWsmData(mobility->getRoadId().c_str());
@Toothless 你如何获得现实世界的距离？这是现实世界的汽车也会有的信息吗？如果不是，我也会说这是不好的做法，因为您使用的是现实世界中没有的信息。
@Toothless 对不起，但我没有得到你的评论。使用node[0] 作为接收节点听起来像是将其作为集中式服务提供者。你可以这样做，如果每辆车都在广播消息（包括它的位置）并且node[0] 在接收到来自其他汽车的这些消息时运行你的逻辑。

【解决方案2】：

在sink节点上，你可以得到模拟中所有模块的列表，访问它们的坐标，然后使用TraCIDemo11p.cc的handlePositionUpdate方法中的sn-p找到它们之间的距离：

//Get current position of the node which is going to send message
Coord senderPosition = mobility->getCurrentPosition();

//Get all available nodes in simulation
std::map<std::string, cModule*> availableCars = mobility->getManager()->getManagedHosts();

//Iterate through collection and find distance,
std::map<std::string, cModule*>::iterator it;

for(it = availableCars.begin(); it != availableCars.end(); it++)
{
    TraCIMobility* mobility1 = TraCIMobilityAccess().get(it->second);
    Coord receiverPosition = mobility1->getCurrentPosition();

    //returns distance in meters
    senderPosition.distance(receiverPosition)
}

参考：How to get count of cars in specific range

【讨论】：