寻找两帧之间的变换

Question

我有两个来自视频源的连续帧，我使用 FAST 算法检测了两个帧的关键点。我使用平方差之和法 (SSD) 匹配关键点。
所以基本上我已经匹配了两帧之间的关键点。现在我想从匹配的关键点集中计算两帧之间的仿射变换（缩放 + 旋转 + 平移）。
我知道如何从一对两点计算仿射变换。
我的问题是我们如何计算超过两三个点？我知道我必须使用最小中值平方法，但我是这个领域的新手，所以我不知道如何使用它。
有人可以详细解释一下，或者提供一个有用的链接以简单的方式做到这一点吗？

Answer 1

您可以为此目的使用函数findHomography、doc。

如果您提供的所有点匹配都是好的匹配，您可以保留参数method 的默认值（即值 0）。然后将使用最小二乘法。

但是，如果您从 SSD 关键点匹配中获得点匹配，则可能会在真实匹配中出现一些错误匹配。因此，您将使用稳健的方法（例如 RANSAC 或最小中位数）获得更好的结果。

请注意，此findHomography 函数返回透视变换（即完整的 3x3 矩阵）。如果您真的想要仿射变换（2x3 矩阵），则必须自己实现最小二乘（查看 this post）或 RANSAC（查看 this post）。