寻找两个平面之间的透视变换答案

【问题标题】：Finding perspective transformation between two planes寻找两个平面之间的透视变换
【发布时间】：2013-09-06 08:11:05
【问题描述】：

我有一个从多个图像创建的点云。我从中提取了一个平面，它也在 3d 坐标系中，这意味着我有那个平面的平面方程。但在所有原始图像中，平面都没有正交视图，即平面不平行于观察平面。但是，由于我有平面的 3d 云，我想将它投影到 XY 平面上，即我想让平面平行于观察平面并从中创建图像。在 C++/OpenCV 中实现它的算法或函数是什么？

【问题讨论】：

标签： opencv perspectivecamera

【解决方案1】：

我不确定你到底想做什么，但这些可能会对你有所帮助，我是用棋盘做的：

std::vector<cv::Point2f> not_a_rect_shape;  // In this vector you should save the x,y coordinates of your 3D rect  

// the not_a_rect_shapecoordinates are from you source frame 



// Define the destination image
            quad = cv::Mat::zeros(300, 220, CV_8UC3);  // the size is important, it depends on your application, I have to say that 300x220 isn't always the right one. you have to give more infomations!! 


// these will be the parallel plane vector of point 
quad_pts.push_back(cv::Point2f(0, 0));
            quad_pts.push_back(cv::Point2f(quad.cols, 0));
            quad_pts.push_back(cv::Point2f(quad.cols, quad.rows));
            quad_pts.push_back(cv::Point2f(0,quad.rows));


transformationMatrix= cv::getPerspectiveTransform(not_a_rect_shape, quad_pts);// this is you transformation matirx 

cv::warpPerspective(src, quad, transformationMatrix,quad.size(),CV_INTER_LINEAR,cv::BORDER_ISOLATED); // the flags could change

现在四帧应该是您正在寻找的！希望对你有帮助

【讨论】：

嗯，当我实际拥有已知矩形形状的图像（即扑克牌）时，我使用了它。从该图像中，我可以得到准确的 cv::Point2fs。但是，我现在拥有的是图像的 3d 世界坐标，也有负 (x,y)s。所以，首先我必须得到平面平行于视图平面的二维图像点（我事先没有这样的图像）。所以，我想要来自 3d 世界坐标的 2d 图像坐标（事先不存在）。
简单地说，我想将 3d 世界坐标投影到 2d 图像坐标中，在那里我将获得对象
你可以上传你的图片以便我更好地理解它
嗯，根据你的建议，我找到了答案。虽然，我拥有的对象不是一个完美的矩形，但我计算了它周围的凸包，然后我再次手动计算了它周围的最小四边形。然后，我按照您上面所说的方式使用了四个顶点。谢谢。