无需校准即可计算偏航角答案

【问题标题】：Calculating yaw angle without calibration无需校准即可计算偏航角
【发布时间】：2015-01-07 04:30:42
【问题描述】：

假设我们有加速度计和磁力计。我想知道是否有一种方法可以在不校准磁力计的情况下计算偏航角 -

相对于磁北的偏航角不需要准确；所以当设备指向磁北时，偏航角不需要为0，可以是任意度数。但偏航角需要相对于旋转准确，即当设备旋转时，偏航角的变化需要正确反映实际度数的变化。

谢谢，

【问题讨论】：

我投票结束这个问题，因为这与编程无关。

标签： calibration magnetometer euler-angles

【解决方案1】：

Ted- 我同意校准磁力计是一件痛苦的事，但如果它们指向相同的方向，您确实需要每个轴给出相同的读数。但是，您无需知道您所在位置的倾角、磁偏角或磁场，即可从磁北获取方位。

【讨论】：

谢谢戴夫，我问这个问题的原因是我正在研究 Kolibree (kolibree.com/en) 如何计算相对于牙齿的角度。我认为用户需要先将刷子与牙齿平行放置以获得初始航向角，然后在旋转刷子时，可以通过比较新航向与初始航向来计算与牙齿的相对角度；刷子使用磁力计，但用户如何在使用前校准刷子？它不像 iPhone，人们接受在使用指南针之前必须校准这一事实。

【解决方案2】：

如果您可能还没有找到此代码片段，它将为您指明正确的方向。

        motionManager.startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame(
        CMAttitudeReferenceFrame.XArbitraryCorrectedZVertical,
        toQueue: NSOperationQueue.currentQueue()!,
        withHandler: {
            [unowned self] (data: CMDeviceMotion?, error: NSError?) in
            // ignore errors
            if let gotData = data {
            print(self.motionManager.deviceMotion!.attitude.yaw)
            }
          }
        )

【讨论】：