如何进行 MPU6050 加速度计温度校准？

Question

我正在使用 MPU6050 加速度计做一个项目。首先我只计算一次执行the sketch of Luis Ródenas的MPU的偏移量。

稍后，一旦我得到偏移量，我会将它们复制到第二个草图的配置中，并且我总是使用相同的值执行它。

//Placa casa MPU6050 viejo
//-1172  -873  1351  76  -758  27
accelgyro.setXAccelOffset(-1172);
accelgyro.setYAccelOffset(-873);
accelgyro.setZAccelOffset(1351);
accelgyro.setXGyroOffset(76);
accelgyro.setYGyroOffset(-773);
accelgyro.setZGyroOffset(33);

我遇到的问题是，在多次执行第二个草图一段时间后，原始读数呈现出新的偏移量。

我读到这个问题可能是由传感器的温度引起的，有必要用温度来补偿读数。但我找不到这样做的例子。我想问是否有人知道问题可能是什么以及如何解决它。

Answer 1

我看到了两种处理MPU6050温漂的方法：

1. 每次启动前进行校准：将校准代码输入您setup()，这样您将在每次设备启动时获得有效的偏移参数，无论设备的温度是多少。这种方法用于多旋翼飞控校准其IMU，通常基于MPU60x0。

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1. 准备校准值表。 MPU6050 具有嵌入式温度传感器，可用于此方法。

写草图：

1. 读取 T（温度）。 example sketch how to read T from MPU6050
2. 像现在一样测量偏移量并使用当前 T 打印到 Serial。
3. 等到 T 发生变化，如果时间过长（例如 30+ 秒），则停止校准，否则转到 2。

现在将 MPU6050 在冰箱中冷却，然后将其放入高温环境中（50 摄氏度应该足够了；取决于最终设备将使用的 T 范围）并开始校准草图。

现在，有了一个表[T]->[offsets]，您可以调整原始草图以监控 MPU6050 的 T，一旦它发生变化，将相应的偏移量分配给 MPU6050。

Answer 2

在编写一行用于温度调节的代码之前，绝对的第一步是参考数据表以了解您正在使用的确切部件。具有与温度相关的漂移的器件通常会在数据表中显示它们，以及所需的补偿。我现在正在查看 6050 数据表和加速度计模块，例如，它在 -40C 到 85C 的线性范围内将校正列为每摄氏度 +/- 0.02%。陀螺仪模块列出了不同的校正因子。这对于多传感器模块来说并不少见。

如果您认为温度漂移是问题的根源，则需要根据数据表中的这些值进行调整。