旋转 3D 坐标

Question

我需要在 WPF - C# 中旋转一个坐标。

值x, y,z 存储在GeometryModel3D[] 点中。

例如，坐标（x，y，z）在特定轴上旋转。

[更新] 使用四元数的旋转变换。问题是我没有得到新的向量值，当我查看点云时，它似乎在 Meshlab 中被拖走了。

Matrix3D m = Matrix3D.Identity;
Quaternion q = new Quaternion(new Vector3D(320 / 2, y, maxDepth - minDepth), 90);
m.Rotate(q);
Vector3D myVectorToRotate = new Vector3D(((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetX,                        ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetY,     ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetZ);

m.Transform(myVectorToRotate);
pointcloud.Add(new Point3D(myVectorToRotate.X,myVectorToRotate.Y,myVectorToRotate.Z));

我仍然无法得到正确的值转换。

我想对从 kinect 扫描的第二个点云应用旋转变换。由于第一次扫描数据不涉及旋转，因此捕获数据和使用的代码如下：

for (int y = 0; y < 240; y += resolution)
{
    for (int x = 0; x < 320; x += resolution)
    {
        if (((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetZ >= minDepth
              && ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetZ <= maxDepth)
        {
            pointcloud.Add(new Point3D(((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetX,                                                        ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetY,                                              ((TranslateTransform3D)points[i].Transform).OffsetZ));
        }
        i++;
    }
}

Answer 1

创建任何类型的矩阵。比如一个rotation matrix然后使用静态方法Vector.Multiply(...) 另请参阅 this post 和 MSDN general transformation 概述。

Vector3D 示例：

1. 3D transformation WPF

2. Rotate a vector by quaternion

   Vector3D v = new Vector3D(1.0, -1.0, 2.0);
   ...
   AxisAngleRotation3D axisAngle = new AxisAngleRotation3D(axis, angle);
   RotateTransform3D myRotateTransform = new RotateTransform3D(axisAngle, centerVector);
   v.Multiply(myRotateTransform);