THREE.js - 四元数偏移/校准答案

【问题标题】：THREE.js - Quaternion Offset / CalibrationTHREE.js - 四元数偏移/校准
【发布时间】：2023-04-10 23:07:02
【问题描述】：

我正在使用传感器来控制手模型在三中的旋转。我希望能够对手模型应用偏移（在按钮单击时），以针对任何初始传感器位置差异进行调整。

我正在使用四元数，但我并不完全清楚如何做到这一点。

似乎方法应该是获取当前位置，获取当前位置与起始位置[0,0,0,1]之间的差异，并将此偏移量应用于实时传感器值。

到目前为止我已经尝试过了：

// on button click 
quaternionOffset.copy(quaternion.multiplyQuaternions(quaternion.inverse(), startPosition))
// on update
quaternion.multiply(quaternionOffset)

初始传感器位置（示例）

原位（手指指向前方）

感谢您的帮助

【问题讨论】：

标签： three.js quaternions

【解决方案1】：

我认为你的方法是正确的，只要确保你不会不小心在输入四元数内应用主四元数：

var inputQuaternion = new THREE.Quaternion();
var homeQuaternion = new THREE.Quaternion();

document.addEventListener('click', function () {
  // set the current rotation as home
  homeQuaternion.copy(inputQuaternion).inverse();
});

function updateFromSensor(quaternion) {
  inputQuaternion.copy(quaternion);
  object.quaternion.multiplyQuaternions(inputQuaternion, homeQuaternion);
}

【讨论】：

谢谢，上面的解决方案仍然没有产生我想要的结果。例如，当应用上述操作时，手模型移动到四元数的共轭/逆。 i.imgur.com/ktisBJj.png 我想我在获取模型的当前位置、获取该位置与原始位置 (0,0,0,1) 之间的差异以及从该差异中获取偏移量方面遗漏了一些东西。我只是不确定如何使用四元数。
你能上传一张静止姿势的手模型截图吗？（无旋转）

【解决方案2】：

let baseQuaternion = new THREE.Quaternion();
let diff;

function changeHandler(value) {
  if (!diff) {
    diff = baseQuaternion.multiply(value.inverse());
  }
  let calibrated = new THREE.Quaternion();
  calibrated.multiplyQuaternions(diff, value);
  object.setRotationFromQuaternion(calibrated);
}

灵感来自https://stackoverflow.com/a/22167097/1162838

【讨论】：