从 ZYX 欧拉到 XYZ 欧拉和四元数的转换

Question

我从 BVH 动画中收集了一些数据，它们以 ZXY 顺序表示（右手，Y 轴世界向上矢量）。

我需要将其转换为：

• XYZ 欧拉
• ZYX 欧拉
• 四元数

我将如何进行这种转换？我尝试在谷歌上搜索它，但找不到任何伪代码，只有数学解释，我无法理解。

Answer 1

1. 构造变换矩阵m 表示您的输入欧拉角约定

   转换 BVH 输入 int 4x4 变换矩阵的代码。它通过旋转矩阵的简单乘法顺序...

2. 将m 转换为所需的欧拉角约定

   为此，您可以使用：

   • Is there a way to calculate 3D rotation on X and Y axis from a 4x4 matrix

   参见 [edit1] 中的代码。您可以使用它来获取任何约定的欧拉角......您只需使用不同的cfg。

   因此，您只需为获得的每个欧拉角约定创建 cfg ...，然后在要将 m 转换为它时使用它...