获得 ARKit 或 RealityKit 相机旋转的最佳方式？

Question

我正在用 Swift 编写并尝试获取 RealityKit 相机的旋转。 我已通过以下方式成功获得该职位：

xsettings.xcam = arView.session.currentFrame?.camera.transform.columns.3.x ?? 0);
xsettings.ycam = arView.session.currentFrame?.camera.transform.columns.3.y ?? 0);
xsettings.zcam = arView.session.currentFrame?.camera.transform.columns.3.z ?? 0);

这非常有效，但我还没有找到一个似乎也有效的轮换解决方案。 目前我正在这样做：

xsettings.xcamrot =  arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles[0] ?? 0;
xsettings.ycamrot =  arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles[1] ?? 0;
xsettings.zcamrot =  arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles[2] ?? 0;

但它似乎无法正常工作，滚动中有很多奇怪之处 (eulerAngles[2]) 并且总体上只是有些不一致，至少与出色的定位相比。 只是好奇是否有更好的方法来访问相机的旋转？

Answer 1

这并不奇怪。 ARKit 或 RealityKit 相机的方向表示为滚动 (z)、俯仰 (x) 和偏航 (y)。因此，您可以使用前面提到的表达式轻松获得正确的值：

arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles.x
arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles.y
arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles.z

However, the order of rotation is ZYX。阅读它here。

还有几个关于下标和点符号的词。每两行都是一样的：

DispatchQueue.main.asyncAfter(deadline: .now() + 4.0) {
    // Pitch
    print(arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles[0])  // -0.6444593
    print(arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles.x)   // -0.6444593
    // Yaw
    print(arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles[1])  // -0.69380975
    print(arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles.y)   // -0.69380975
    // Roll
    print(arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles[2])  // -1.5064332
    print(arView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles.z)   // -1.5064332
}

这是因为 ARView 相机的 eulerAngles 实例属性是支持下标和点符号的 SIMD3<Float>（又名 simd_float3）类型。

另一方面，ARSCNView pointOfView 的eulerAngles 实例属性是SCNVector3 类型，不支持下标但支持点表示法。

附言

您不需要（也不能）显式分配a rotation order，因为它是隐式的内部旋转机制。

Answer 2

您可能最好将四元数用于旋转，具体取决于您想要对输出做什么。

您也可以使用arView.cameraTransform 来获取相机的变换。从那里，可以从arView.cameraTransform.translation.{x,y,z} 进行平移，并使用arView.cameraTransform.rotation 进行四元数旋转。四元数的好处之一是轮换顺序不会有问题。

如果您仍想获得欧拉旋转，您可以随时使用 MDLTransform：
MDLTransform(matrix: self.cameraTransform.matrix).rotation.{x,y,z}