SceneKit euler 旋转期间角度奇怪的值

Question

我正在使用以下几行旋转 SCNNode：

 let rotate = SCNAction.rotateByAngle(CGFloat(M_PI), aroundAxis:SCNVector3Make(0, 1, 0), duration: NSTimeInterval(10.0))
    let repeat = SCNAction.repeatActionForever(rotate)
    node.runAction(repeat)

我在渲染方法中打印节点的eulerAngles.y：

let rad = Double(node.eulerAngles.y)        
var angleInDegrees = fmodf(360.0 + -Float(rad) * (180.0 / Float(M_PI)), 360.0)
println("eulerAngles.y rad:\(rad) degree:\(angleInDegrees)")

但我在旋转过程中得到奇怪的值，如下所示：

...
eulerAngles.y rad:-1.38788688182831 degree:79.5201
eulerAngles.y rad:-1.40567290782928 degree:80.5391 
eulerAngles.y rad:-1.4227991104126 degree:81.5204
eulerAngles.y rad:-1.44030773639679 degree:82.5236
eulerAngles.y rad:-1.45790004730225 degree:83.5315
eulerAngles.y rad:-1.47438871860504 degree:84.4763
eulerAngles.y rad:-1.49130213260651 degree:85.4453
eulerAngles.y rad:1.57079637050629 degree:270.0
eulerAngles.y rad:1.57079637050629 degree:270.0
eulerAngles.y rad:1.57079637050629 degree:270.0
eulerAngles.y rad:1.57079637050629 degree:270.0
eulerAngles.y rad:1.57079637050629 degree:270.0
eulerAngles.y rad:1.57079637050629 degree:270.0
eulerAngles.y rad:1.57079637050629 degree:270.0
eulerAngles.y rad:1.57079637050629 degree:270.0
eulerAngles.y rad:-1.49359321594238 degree:85.5766
eulerAngles.y rad:-1.47716772556305 degree:84.6355
...

我不明白为什么要打印 270。你能给我解释一下吗，或者还有其他方式 得到节点的正确角度？

Answer 1

这就是欧拉角的工作原理。他们有两个怪癖（我将x、y 和z 分别称为pitch、yaw 和roll）：

• roll和yaw随着逆时针旋转从0增加到π（180度）然后跳到-π（-180度）并随着旋转完成一个圆圈继续增加到0；但是pitch 增加到 π/2（90 度）然后减小到 0，然后减小到 -π/2（-90 度）并增加到 0。

• 值在某些方向上变得不准确。特别是当pitch 为±90 度时，roll 和yaw 变得不稳定。请参阅wikipedia article on gimbal lock。