【问题标题】：ArCore :: anchor - To appear in front of camera always using ArSession_acquireNewAnchor APIArCore :: 锚点 - 始终使用 ArSession_acquireNewAnchor API 出现在镜头前
【发布时间】：2019-05-28 21:34:04
【问题描述】：

应用信息：

我正在开发一个基于 ArCore (NDK) 的 Android 应用程序，以在真实的相机源上增强某些对象（从搅拌器工具生成）。现在我可以将对象绘制为 anchors，它会随着相机位置的变化而放大/缩小。

我正在使用 ArSession_acquireNewAnchor API 来托管距离相机大约几英寸的锚点，如下所示。

ArPose_create(ar_session_, nullptr, &camera_pose);
ArPose_getPoseRaw(ar_session_, camera_pose, raw_camera_pose);
ArAnchor *anchor = nullptr;
if (ArSession_acquireNewAnchor(ar_session_, raw_camera_pose, &anchor)!=AR_SUCCESS) {          
    LOGE("Anchor is not successfully acquired");
    }

启动应用程序并将设备保持在同一方向后，可以看到上面的锚点。

问题陈述：

当摄像头位置/方向发生变化时，这些锚点不会按预期显示。请帮助 - PFB 问题的图示。

我的观察：

当我根据相机姿势获取锚点时，我假设锚点的方向和姿势属性仅基于相机姿势，即当相机移动（平移）时，锚点也会相应移动 - 我的理解是否正确？

ArSession_acquireNewAnchor(ar_session_, raw_camera_pose, &anchor)
使用 hitResult 基于锚点获取后，一切正常，即当设备在适当位置（触摸坐标）从一个方向更改为另一个方向时出现锚对象 - 但是我的用例不依赖于触摸输入事件。我需要在给定场景的预定义位置坐标上实现相同的效果。

if(ArHitResult_acquireNewAnchor(ar_session_, ar_hit_result, &anchor)!= AR_SUCCESS) { LOGE("不成功"); 返回; }

请注意，这是使用 ArCore NDK 开发的。

【问题讨论】：

标签： android augmented-reality arcore projection-matrix

【解决方案1】：

我可以通过调整锚对象的位姿值来实现。

相机原始姿势由 7 个参数组成，如下所示。

  raw_pose = {0, 0, 0, 1.0, driftx, 0,-5.0};

锚点获取API-

  ArSession_acquireNewAnchor(ar_session_, raw_pose, &anchor);

在这里，第 7 个索引值将锚点放置在距离相机 5 个单位的位置。第 5 个索引值（driftx）指示 ArCore 为给定的锚点在 x 中进行必要的（driftx 单位）转换。当设备从一侧转向另一侧时，属性driftx 用于跟踪相机位姿的漂移（仅相机位姿的第5 个索引值）。

计算driftx 的方法没有得到准确的解，但接近于预期的结果。正在进一步研究以提高driftx的准确性。

【讨论】：