记住迭代次数的条件for循环

Question

我正在尝试编写一个具有两个输入和一个输出的类。该类每秒调用 10 次。其中一个输入是一个不随时间变化的列表，而另一个输入是随时间变化的。

这个类的输出是输入列表的成员。 该类应如下所示。

import lib601.sm as sm

counter = 0
class FollowFigure(sm.SM):
    def __init__(self, waypointsList):
        self.waypoints = waypointsList
    def getNextValues(self, state, inp):
        global counter
        sensors = inp
        current_point = sensors.odometry.point() 

        if counter == 0:
            while not(self.waypoints[0].isNear(current_point, 0.01)):
                return (state, self.waypoints[0])
            counter += 1
        if counter == 1:
            while not(self.waypoints[1].isNear(current_point, 0.01)):
                return (state, self.waypoints[1])
            counter += 1
        if counter == 2:
            while not(self.waypoints[2].isNear(current_point, 0.01)):
                return (state, self.waypoints[2])
            counter += 1                
        if counter == 3:
            while not(self.waypoints[3].isNear(current_point, 0.01)):
                return (state, self.waypoints[3])

因此该类必须检查一个随时间变化的条件，如果该条件不满足，则返回 inp[0] 并等待它满足并且不检查其他条件。如果满足 inp1[0] 的条件，则转到下一个 while，并且在此类的下一次调用中，不要检查前一个 while。在过去的 5 个小时里，我一直在思考这个问题，但无法弄清楚如何解决它。它不应该那么难。可能我注意力不够集中。

我尝试为此编写一个 for 循环，但由于在某些情况下此类每秒调用 10 次，因此它没有应有的输出，因为每次调用迭代都会重置。顺便说一句，这个类应该适用于任何有限长度的 inp1。

编辑：上面的代码适用于具有 4 个元素的输入列表。

Answer 1

您似乎正在编写一个应用程序，通过每 0.1 秒检查一次他们的位置来检测某人是否按顺序穿过规定的航路点。

在下面的代码中，我假设每次调用该函数时，它都会返回下一个要访问的检查点。所以一开始它会返回waypoint[0]，稍后当我们到达waypoint[0]时，函数会返回waypoint[1]，直到我们到达waypoint[2]。

您的代码可以大大简化为：

import lib601.sm as sm

class FollowFigure(sm.SM):
    def __init__(self, waypointsList):
        self.waypoints = waypointsList
        self.next_to_visit = 0  # The next waypoint to be visited

    def getNextValues(self, state, inp):
        sensors = inp
        current_point = sensors.odometry.point()
        if self.waypoints[self.next_to_visit].isNear(current_point, 0.01):
            # We reached the next waypoint, go for next waypoint
            self.next_to_visit += 1
        # Return the next waypoint to be visited
        return (state, self.waypoints[self.next_to_visit])

请注意，函数内部没有while 循环。 return 语句将始终返回 waypoints[0]，而我们还没有到达 waypoints[0]，因为在我们到达 waypoints[0] 之前，self.next_to_visit 将始终为 0。因此，在任何函数调用中返回 waypoints[self.next_to_visit] 都会正确执行所需的任务。 =)

然后你可以在我们增加self.next_to_visit之后，通过检查self.next_to_visit的值是否等于waypoints列表的长度来检查你是否已经完成了所有的路标。如果相等，那么我们已经到了最终目的地，您可以相应地退回东西。