探戈原始深度数据 - 更新？ [关闭]

Question

我从 google 购买了支持 tango 项目的 lenovo phab 2 pro。使用此设置，可以获得点云形式的深度数据。但这不是我需要的。我更愿意以更原始的格式获取数据，就像 Kinect 可能获取的那样，其中图像平面的每个像素都被分配了一个深度值。 因此我的问题是：phab2（或任何探戈设备）的深度数据是否可以以每个像素都被分配一个深度值的原始格式获得？

我的研究让我遇到了无数未解决的案例（在 google、stackoverflow 等中键入 tango 原始数据或类似数据）。这就是为什么我正在寻找有关此问题的任何更新，或者是否有人已经找到有关如何解决此问题的想法或有线索？另外，如果有人能告诉我如何或是否可以在不使用探戈的情况下访问深度相机的“原始数据”，我将非常感激？！目前我使用 android sdk 和 tango 的 C-API。

Answer 1

没有直接通过 Tango API 提供的深度图像。事实上，Tango 考虑的原始数据是点云。为了获得深度图像，您必须将这些点投影到相机的图像平面上，并执行一定量的上采样以获得良好的结果。

Tango Support Library 确实有多个 upsample methods。 Tango 还有一个rgb-depth-sync example 代码显示了如何执行深度点投影。