不使用迭代将 pcl::PointCloud<PointXYZ> 快速转换为 std::vector<cv::Point3f>答案

【问题标题】：Quick conversion of pcl::PointCloud<PointXYZ> to std::vector<cv::Point3f> using no iteration不使用迭代将 pcl::PointCloud<PointXYZ> 快速转换为 std::vector<cv::Point3f>
【发布时间】：2019-05-15 19:15:02
【问题描述】：

我正在寻找一种将pcl::PointCloud<PointXYZ> 类型的PCL 点云转换为std::vector<cv::Point3f> 的快速方法。

问题是pcl::PointXYZ 由 4 个浮点数（x、y、z、填充）组成，而cv::Point3f 只有 3 个浮点数（x、y、z）。如果它们都是 3 个浮点数，我可以对数据缓冲区进行简单的指针转换。

所以，基本问题基本上是：如何在不使用迭代（即 for 循环）的情况下将具有 4 个浮点数的结构数组转换为具有 3 个浮点数的结构数组？

【问题讨论】：

你不能。但是，如果您不喜欢代码中的循环，您可以使用例如std::transform。但也许你真正需要的是合适的迭代器？

标签： c++ arrays type-conversion

【解决方案1】：

如果您有一些点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud，并且您想创建一个包含 OpenCV 类型 cv::Point3f 的点向量，只需使用基于范围的 for 循环：

std::vector<cv::Point3f> points;

for (const auto& point : cloud) {
    points.push_back(cv::Point3f(point.x, point.y, point.z));
}

【讨论】：