java中的A*_search_algorithm实现

Question

我尝试实现 A*_search_algorithm 但在运行时 搜索方法返回 null 我看到如果一个 curr 节点只有一个已经访问过它的邻居从循环中退出 我需要添加哪个条件来修复算法？？

public Solution search(Searchable s) {

    final StateT start = s.getInitialState();
    final StateT goal = s.getGoalState();

    initPriority(goal);
    start.setCost(0);
    openList.add(start);
    double tempCost;
    while (!(openList.isEmpty())) {
        StateT curr = openList.poll();
        numOfSteps++;

        if (curr.equals(goal))
            return backTrace(curr);

        closedState.add(curr);

        ArrayList<StateT> successors = s.getAllPossibleStates(curr);
        for (StateT stateT : successors) {
        }
        for (StateT successor : successors) {

            tempCost = curr.getCost() + s.dist_between(curr, successor);

            if (closedState.contains(successor))
                continue;

            if (!(openList.contains(successor)))
                openList.add(successor);

            else if (tempCost >= successor.getCost())
                continue;
            successor.setCameFrom(curr);
            successor.setCost(tempCost);
            openList.remove(successor);
            openList.add(successor);
        }// for         
        for (StateT stateT : openList) {
            System.out.println("op:  "+stateT.getState());              
        }
        System.out.println("end");
    }
    return null;
}//

public abstract void initPriority(final StateT goal);


public Solution backTrace(StateT current) {

    Solution solution = new Solution();

    while(current != null){

        solution.getPath().add(current);
        current = (StateT) current.getCameFrom();
    }

    return solution;
}

}

Answer 1

乍一看，该实现在我看来应该是正确的，因为它应该找到一条路径（如果存在）。这是假设您未提供代码的任何方法（例如getAllPossibleStates()）均已正确实现。

您描述的情况（之前已经访问过节点的所有可能邻居）应该不需要任何额外的处理。如果这导致您的 openList 运行为空并导致返回 null，这仅意味着不存在路径。您确定在您所做的测试中存在从起点到目标的路径吗？

作为附加说明，此代码实际上并未实现 A* 算法，而是 Dijkstra 算法，因为您没有包含估计从节点到目标的成本的启发式算法。