使用 EmguCV (OpenCV) 解决共面点位姿估计答案

【问题标题】：Solve coplanar points pose estimation using EmguCV (OpenCV)使用 EmguCV (OpenCV) 解决共面点位姿估计
【发布时间】：2012-06-04 01:28:35
【问题描述】：

我在相机中检测到同一平面上的 4 个点（一个扁平的正方形对象），我正在尝试计算这个正方形相对于相机的姿势。

我正在使用最新版本的 EmguCV (http://www.emgu.com/wiki/index.php/Main_Page)，它是 OpenCV 的 C# 包装器。

我见过 POSIT (http://opencv.willowgarage.com/wiki/Posit)，但这不适用于共面点。我想知道是否有任何东西可以解决 OpenCV 中的共面姿态估计。

我也见过solvePnp http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#cv-solvepnp 我相信它会做我想做的事，但我似乎在 EmguCV 中找不到这个功能。

有人知道如何使用 EmguCV 解决这个问题吗？

【问题讨论】：

标签： c# math opencv computer-vision

【解决方案1】：

尽管 SolvePnP 在 emgu 中不可用，但只要在平面上至少有 4 个点对应（你有），你仍然可以计算单应性。如果您不确定，请参阅 CameraCalibration.FindHomography 的文档。一旦有了单应性，就可以将其分解为旋转和平移，从而得到相机姿势。看看this article。

【讨论】：

【解决方案2】：

Emgu.CV::CameraCalibration.SolvePnP(Emgu.CV.Structure.MCvPoint3D32f[], System.Drawing.PointF[], Emgu.CV.IntrinsicCameraParameters, Emgu.CV.CvEnum.SolvePnpMethod)

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使用每个视图的已知内部参数和外部参数估计外部相机参数。必须指定 3D 对象点的坐标及其对应的 2D 投影。此功能还可以最大限度地减少反投影误差。

【讨论】：