究竟什么是旋转矩阵？

Question

我遇到过这段代码，它使用手机传感器来获取设备沿 3 个轴的度数...这个值是从一个称为旋转矩阵的 4x4 矩阵计算出来的。所以我想知道是什么样的数据存储在旋转矩阵中？

代码与本例中的类似 Android: Problems calculating the Orientation of the Device

Answer 1

Wikipedia article about rotation matrices 是合理的。基本上，旋转矩阵告诉您如何将一个坐标系中的点映射到不同坐标系中的点。在 Android 传感器的上下文中，旋转矩阵告诉您如何将一个点从手机的坐标系（手机本身位于 xy 平面中）映射到现实世界的北/东/“重力方向” " 坐标系。

Android 使用 3x3 或 4x4 旋转矩阵。当 4x4 时，它是旋转的 Quaternion 表示。对于 3x3 的情况，就Euler Angles 轴、俯仰和滚动而言，请参阅my answer to 'Compute rotation matrix using the magnetic field' 了解这些角度如何嵌入到旋转矩阵中（注意：对该问题的公认答案是错误的）。