ARCore如何在Unity中设置点云答案

【问题标题】：ARCore how to set point cloud in UnityARCore如何在Unity中设置点云
【发布时间】：2019-01-30 19:23:45
【问题描述】：

抱歉，我是 ARCore 和增强现实领域的新手。我有一个关于 Unity 中 PointCloud 类的一般性问题。

我的问题是：是否可以将通过 kinect 等扫描的房间的点云导入 Unity 以在 AR 应用程序中用作点云。据我了解如果可以注册相对于设备坐标系的点并使用这些点而不是手机生成的点，可以提高ARCore的SLAM精度。

如果有人可以提供帮助，我会很高兴。谢谢。

【问题讨论】：

标签： unity3d augmented-reality point-clouds arcore slam

【解决方案1】：

您可以使用资产商店中的 Point Cloud Free Viewer 来执行此操作，但最多只能获得 10-1500 万个点。我不确定如何专门针对 ARCore 执行此操作，但您可以使用在 Android 上运行的 Vuforia。这是详细说明此过程的 PDF：https://www.nctechimaging.com/downloads-files/vuforia_application_notes.compressed.pdf

【讨论】：

谢谢，我正在使用点云免费查看器稍作修改，但我在这里问的有点不同。我想在云中点以提高跟踪性能，就像这样做 here
听起来很有趣。您将如何在现实世界中正确放置点云？然后设备会 ping 出这些点云点之一，并从点云数据中知道每个其他扫描特征的位置吗？
好吧，在我的例子中，我使用转换矩阵将点云从扫描仪正确放置到 Unity 协调系统。 ARCore 结合 IMU 使用提取的特征点在现实世界中定位自己。因此，如果您使用扫描仪知道这些点在真实空间中的确切位置，并将提取的特征点与之匹配，您将获得比 ARCore 提供的更多信息。
这看起来真的很有用。自从你提出这个问题后，你想好怎么做了吗？
啊，不，我没有弄清楚，因为 ARCore 不允许您更改他们的PointCloud atm。我想出了将点从 Kinect 或任何其他扫描环境转换为 Unity 坐标系的方法，但我不知道之后如何使用这些点。