主要思路如下：
1.找特征：
对上一帧拍摄的左右图像分别计算SIFT特征，保存为L1.key,R1.key。
对当前帧拍摄的左右图像分别计算SIFT特征，保存为L2.key,R2.key。
2.特征匹配：
匹配L1.key,R1.key，得到文件K1.match。
匹配L2.key,R2.key，得到文件K2.match。
匹配K1.match，K2.match，得到result.txt，这个文件每一行包含了这四张图像的同一个特征点。
3.计算位姿的相对变换
现在1，2已经写好程序（一个简陋的命令行程序），一般能得到几百个匹配的特征，但是里面有一些特征匹配是错误的。
下一步可以考虑在计算3时采用RANSAC消除掉错误匹配的影响。
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