立体视觉包括两个过程：融合两个及以上摄像机观察到的特征，以及重建这些特征的三维原像
重建：
1.可以通过求两条射线来求得重建相应的场景点，但由于标定和特征定位的误差，两条射线可能永远不会相交，可以采取一种方法，建立一条线段同时垂直两条射线，找到该线段的中点，设其为原象点
2.纯代数，给定投影矩阵M和M’以及对应点p和p‘，用最小二乘法解之
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立体视觉：
视差就是从有一定距离的两个点上观察同一个目标所产生的方向差异。从目标看两个点之间的夹角，叫做这两个点的视差角，两点之间的连线称作基线。只要知道视差角度和基线长度，就可以计算出目标和观测者之间的距离。