像素坐标系转图像坐标系：
像素坐标系，原点为图像左上角，单位pixel，像素坐标(u,v)表示该像素在数组中的列数和行数。
图像坐标系，原点为成像平面中点，单位mm，图像坐标(x,y)表示该点的坐标值，用物理单位表示像素在图像中的位置。
[u] [1/dx 0 u0] [x]
[v] = [0 1/dy v0] [y]
[1] [0 0 1 ] [1]
dx，dy分别是每个像素在图像平面x和y方向上的物理尺寸，单位mm。u0，v0是图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标。
图像坐标系转相机坐标系：
相机坐标系，以相机的光心为坐标原点，单位为m，相机的光轴为Z轴，与像平面垂直。
[x] [f 0 0 0] [Xc]
Zc [y] = [0 f 0 0] [Yc]
[1] [0 0 1 0] [Zc]
[1]
Zc为比例因子(不为0)，f为有效焦距(光心到图像平面的距离)。
相机坐标系转世界坐标系：
世界坐标系，描述相机位置，单位为m。其中一点即客观三维世界的一点。
[Xc] [Xw]
[Yc] = [R t] [Yw]
[Zc] [0 1] [Zw]
[1] [1]
R为一个3*3的旋转矩阵，t为一个3*1的偏移向量，它们和旋转角度有关。