1激光雷达运动畸变
2去除畸变原理
3 程序流程
1) main-构造函数
订阅scan话题
调用scancallback处理
2) scancallback
scan话题数据提取到vector数组(包括angles,ranges)
vector数组保存到pcl::PointCloud<plc::PointXYZRGB>类型的点云中
调用Lidar_Calibration进行畸变矫正
3) Lidar_Calibration
程序对激光雷达数据进行分段线性插值*****
调用Lidar_MotionCalibration激光雷达运动畸变去除分段函数*****
调用getLaserPose得到激光雷达在odom中的位姿
4 程序实现显示
scan使用ros话题显示
校正后的使用pcl_viewer显示
(后续可以把pcl改为话题发布,这样数据一块显示可以作比较)