D-H参数表，实际上是相邻各个关节坐标的变换关系表，根据之前针对各个关节所建立的坐标系，按照如下四条变换规则，即可得到D-H参数表。
建立D-H参数表的详细步骤：
根据上图所示机械臂的尺寸参数以及以上六个步骤的变换，D-H参数表如下所示：
| θ | d | a | α |
0-1 | 0 | 242 | 0 | 90 |
1-2 | 90 | 0 | 225 | 0 |
2-3 | 0 | 0 | 0 | 90 |
3-4 | 0 | 228.86 | 0 | 90 |
4-5 | 90 | 0 | 0 | 90 |
5-6 | 0 | -50 | 0 | 0 |
得到D-H参数表之后，我们实际上就能够实现FK算法了，也就是进行我们的正解运算了。
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