加速度计，磁力计与姿态角的关系。（网上很多资料都是错的，请看我的！）

请读者自行把公式（3-1）计算出来，然后得到两个列向量，如下图：

注意，网上关于俯仰角给出了不少公式，但是都是来自这两个向量的对应关系。我写出的应该是最简形式了。上图论文中的形式当然也可以，甚至写成

俯仰角=arctan(ax/sqrt(ay*ay+az*az))

也没毛病，都是等价的。

下面是磁力计与姿态角的关系——

这张图公式可以直接用，我已经验算过了，没毛病。得到的值是相对于磁北的航向角。