一、查看.bag文件内部信息
rosbag info *.bag
二、根据信息创建.launch文件
` <launch>
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/prince/stereo_calibra.bag"/>
<node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
<remap from="image" to="/img_right"/>
</node>
</launch>`
将文件中阴影部分改为.bag文件路径。
将第五行 <remap from="image" to="/img_right"/>中/img_right改为想要读取的topic名称。
三、解码
在命令行输入roslaunch export.launch进行解码。
解码后文件会保存在/.ros目录下。