概述
主要讨论纵向动力学。纵向车辆模型的两个主要要素是车辆动力学和动力总成动力学
4.1 纵向车辆动力学
4.1.1 aerodynamic drag force（空气阻力）
与空气密度、Cd为空气阻力系数，迎风面积、车速、风速有关。书中有介绍这些数的计算和选取。
4.1.2 longitude tyre force
与slip ratio（滑移率）、tire nomal load（轮胎垂向载荷）、friction coefficient有关。
滑移率的定义：
当滑移率很小时，可线性近似：
路面很滑的时候，需考虑非线性因素（魔术公式）。
4.1.4 rolling resistance
轮胎在变形后消耗的能量并未完全恢复，这种能量损失用滚动阻力来表示。
f通常为0.015
4.1.5 垂向载荷的计算
和纵向加速度、道路倾角、空气阻力都有关系。
4.1.6 有效轮胎半径的计算
a是纵向接触长度的一半，phi是对应的角度。
有效轮胎半径于静态轮胎半径不同：
有如下关系：
4.2 动力传动系统动力学
此动力学会影响轮胎转速，进而影响纵向动力学。