如何在 ros 环境之外包含 ros msg？答案

【问题标题】：How to include ros msg outside of ros environment?如何在 ros 环境之外包含 ros msg？
【发布时间】：2021-01-21 00:38:16
【问题描述】：

我正在使用 g++ 在 ros 工作区之外使用 ros，并且我想包含我制作的自定义 msg。通常我只会做 "#include "msg_filter/my_msg.h"" 但这似乎在环境之外不起作用。我应该怎么做？

【问题讨论】：

标签： ros

【解决方案1】：

让我们深入了解正在发生的事情。如果你有一个catkin_ws/src/my_pkg/msg/CustomMessage.msg，并且你正确编译了它（你可以在 ROS 中正常使用它），你会在catkin_ws/devel/include/my_pkg/CustomMessage.h 找到它的头文件，在catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/my_pkg/msg/_MyMsg.py 找到一个 python msg 文件。如果您在 cmd 行或 .bashrc 中有 source catkin_ws/devel/setup.bash，您仍然可以在另一个工作区中看到它们。

但是尝试在 catkin 构建系统之外编译和使用 ROS msgs 可能是不明智的 - 在这一点上，在一个公共头文件中创建自己的数据结构并使用它来连接库或程序（只是猜测你的用例）。作为记录，虽然您可以使用 g++ 在 cmd 行上编译 ROS 相关的东西（其余的头文件/库位于 /opt/ros/<distro>/），但我怀疑这比更改依赖项/接口或在其中执行它更痛苦柳絮。

【讨论】：

【解决方案2】：

一种非常肮脏的方法是对 IP 流量进行陷阱。

【讨论】：