在 ROS 之外使用 ROS 消息类答案

【问题标题】：Using ROS message classes outside of ROS在 ROS 之外使用 ROS 消息类
【发布时间】：2016-09-05 20:46:54
【问题描述】：

我有一个用 Python 编写的 ROS 节点，它捕获消息并将它们写入磁盘（例如，使用 pickle）。我想稍后在 ROS 之外的另一个 Python 脚本中使用这些文件，但我需要导入消息类。

这可能吗？

谢谢！

【问题讨论】：

同时，我正在从 ROS 运行另一个脚本，将数据提取到一个平面文件中。有效，但不是那么优雅，真的:-(
“ROS 之外”到底是什么意思？如果您的意思是，应该可以使用任何 python 脚本中的消息类（可能必须获取 setup.bash）。毕竟：你为什么不试试呢？
我想在任何（unix）系统上运行脚本，而不仅仅是那些安装了 ROS 的系统。至于消息类，我找到了 C++ 标头，但没有找到 Python 文件。不过，以一个有趣的想法采购 setup.bash。
好吧，由于消息定义是 ROS 的一部分，显然在没有安装 ROS 的系统上是不可能的。我不知道消息是如何为 Python 端实现的，但我猜它只是 C++ 代码的包装器。

【解决方案1】：

不幸的是，我认为不可能只导入任何 ROS 依赖项之外的消息文件。例如，如果您查看生成的消息类文件之一：

---/your_catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/your_package/msg/_Message.py

您会发现它至少取决于您的消息中包含的 genpy 和其他消息类型。基本消息相同（/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/std_msgs/msg）。

虽然您可以尝试复制最少数量的依赖项，直到它最终工作（！），但它有点不优雅，可能会成为一个脆弱的解决方案。

我相信最好的解决方案是将您的消息转换为通用的非 ROS 类型，然后将其存储在您的 pickle 中（基本上就是您已经在做的事情）。

【讨论】：